从模型转到屏幕上的过程说开
由于图形显示的基本单位是三角形，那就先从一个三角形从世界坐标转到屏幕坐标说起，例如三角形abc
乘以模型视图矩阵就进入了视点坐标系，其实就是相机所在的坐标系，如下图：
这个时候整个三角形就位于中心位于坐标系原点，边长为2的立方体内，在这个立方体内，三角形要计算光照，要裁剪，然后乘以视口矩阵，最后转到屏幕上。
转到屏幕上后，三角形的所有点的Z坐标就是深度坐标，一定在(0, 1)这个区间内，那么哪些点的Z坐标是0呢，在投影坐标系中，一定是投影视景体的前剪切平面上的点，而投影视景体的后剪切平面上的点的Z坐标就是1。
思路来了
根据以上三角形转换到屏幕坐标上的过程可以分析出，鼠标在屏幕上点击的时候，可以得到二维坐标p(x, y),再加上深度坐标的范围(0, 1), 就可以形成两个三位坐标A(x, y, 0), B(x, y, 1), 由于它们的Z轴坐标是0和1，则转变到投影坐标系的话，一定分别是前剪切平面上的点和后剪切平面上的点，也就是说，在投影坐标系中，A点一定在能看见的所有模型的最前面，B点一定在能看见的所有的模型的最后边，假设视口矩阵的逆矩帧，投影矩阵的逆矩阵，模型视图矩阵的逆矩阵为M, N, P，则 P * N * M * A = A1, P * N * M * B = B1, 在世界坐标系中，点A1B1就可以形成一个射线,此射线和模型再求交，就能选中模型。如下图是在视点坐标系中的情形。注意，求交可以在视点坐标系或者世界坐标系计算都可以，但一般会在世界坐标坐标系中计算。
拾取的优化，射线和AABB包围盒求交
如果射线和所有的模型求交，显然不是一个好办法，一般情况下会进行一些优化，比如先和模型的包围盒求交，如果和模型的包围盒不相交的话，就放过去，否则就接着往下进行，和模型的所有三角面片求交。
那么什么是包围盒呢？在计算机图形学与计算几何领域，一组物体的包围体就是将物体组合完全包容起来的一个封闭空间。将复杂物体封装在简单的包围体中，就可以提高几何运算的效率。通常简单的物体比较容易检查相互之间的重叠。其中有一种包围盒叫做AABB, AABB的全称是axis aligned bounding box，就是我们常常提到轴向包围盒，这个盒子的边是平行于x/y/z轴的。 所有的2d和3d物体都是由点组成的，所以只要找出这些物体的最大值点和最小值点，那么就可以使用这两个点表示该物体的AABB包围盒了。
检测碰撞的时候我们只需要检测这些物体的AABB（即他们的最大值点和最小值点）是否相交，就可以判断是否碰撞了。
射线和三角形相交
判断射线和包围盒是否求交后，就轮到判断是否和三角形求交了，最先想到的是 首先判断射线是否与三角形所在的平面相交，如果相交，再判断交点是否在三角形内。判断射线是否与平面相交, 判断点是否在三角形内.
最后附上three.js选中物体源码
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<title>hiwebpage</title>
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body {
font-family: Monospace;
font-size: 13px;
text-align: center;
margin: 0px;
background-color: #fff;
overflow: hidden;
}
#info {
position: absolute;
z-index: 1;
width: 100%;
padding: 5px;
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}
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<body>
<script src="https://threejs.org/build/three.js"></script>
<script src="https://threejs.org/examples/jsm/controls/OrbitControls.js"></script>
<script>
var renderer, scene, camera, controls;
var data = {}
renderer = new THREE.WebGLRenderer({
antialias: true
});
renderer.setSize(window.innerWidth, window.innerHeight);
renderer.setPixelRatio(window.devicePixelRatio);
document.body.appendChild(renderer.domElement);
camera = new THREE.PerspectiveCamera(50, window.innerWidth / window.innerHeight, 1, 1000);
camera.position.set(15, 15, 15);
scene = new THREE.Scene();
scene.background = new THREE.Color(0xffffff);
controls = new THREE.OrbitControls(camera, renderer.domElement);
controls.enableRotate = true;
var box1 = new THREE.BoxGeometry(10, 10, 10);
var materialP = new THREE.MeshBasicMaterial({
color: 0x0000ff,
side: THREE.DoubleSide
});
var mesh1 = new THREE.Mesh(box1, materialP);
data[mesh1.uuid] = {
name: '胖虎'
}
mesh1.position.set(-80, -40, 0);
var materialP2 = new THREE.MeshBasicMaterial({
color: 0x0000ff,
side: THREE.DoubleSide
});
var mesh2 = new THREE.Mesh(box1, materialP2);
data[mesh2.uuid] = {
name: '狗子'
}
scene.add(mesh1)
scene.add(mesh2)
function animate() {
renderer.render(scene, camera);
controls.update()
requestAnimationFrame(animate);
}
animate()
window.addEventListener('click', onMouseClick, false);
var mouse = new THREE.Vector2();
function onMouseClick(event) {
mouse.x = (event.clientX / window.innerWidth) * 2 - 1;
mouse.y = -(event.clientY / window.innerHeight) * 2 + 1;
var raycaster = new THREE.Raycaster();
raycaster.setFromCamera(mouse, camera);
// 计算物体和射线的焦点
var intersects = raycaster.intersectObjects(scene.children, true);
// console.log(scene.children)
// console.log(intersects)
if (intersects.length > 0) {
// for (var i = 0; i < intersects.length; i++) {
var sceneChildren = scene.children
for (var i = 0; i < sceneChildren.length; i++) {
sceneChildren[i].material.color.set(0x0000ff)
}
intersects[0].object.material.color.set(0xff0000)
// }
intersects[0].object.material.color.set(0xff0000);
console.log(data[intersects[0].object.uuid].name)
} else {
var intersects = scene.children
for (var i = 0; i < intersects.length; i++) {
intersects[i].material.color.set(0x0000ff)
}
}
}
</script>
</body>
</html>
注释后面补充